カスタム投稿タイプの記事の一覧をカスタムタクソノミごとに表示する – Shinichi Nishikawa’s
https://nskw-style.com/2013/wordpress/customize/customposts-by-customtaxonomy.html

https://wpdocs.osdn.jp/%E9%96%A2%E6%95%B0%E3%83%AA%E3%83%95%E3%82%A1%E3%83%AC%E3%83%B3%E3%82%B9/get_categories

何を言ってるのかわかんねぇと思うが。（未来の自分へ）
上を組み合わせてできたのが下記

<?php
// タクソノミをID順で取得
$catargs = array(
    'taxonomy' => 'cat',
    'orderby'  => 'id',
    'order'  => 'ASC'
);
$catlists = get_categories( $catargs );
foreach($catlists as $cat) : // 取得したカテゴリの配列でループを回す
/*
// タクソノミひとつひとつのオブジェクトの中身を見る
if ( is_user_logged_in() ) {
    echo '<pre>';
    var_dump( $cat );
    echo '</pre>';
}
*/
?>
<h3><a href="<?php echo home_url('/path/' . $cat->slug ); ?>"><?php echo $cat->name; ?></a></h3>
<p><?php echo $cat->category_description; ?></p><?php // 説明文 ?>
<ul>
<?php
$args = array(
    'post_type' => 'venues',
    'taxonomy' => 'cat',
    'term' => $cat->slug
);
$my_posts = get_posts( $args );
if ( $my_posts ) { // 該当する投稿があったら
    foreach ( $my_posts as $post ) :
        setup_postdata( $post );
        ?>
        <li><a href="<?php the_permalink(); ?>"><?php the_title(); ?></a></li>
        <?php
    endforeach;
} else {
    echo 'このカテゴリに投稿はありません';
}
wp_reset_postdata();
?>

おつかれっした
wp_reset_postdata効いてる？？